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第一章 STM32 CubeMX （CAN通信）基础篇

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STM32中文手册简介

简介

stm32f1系列CAN的特点

CAN连接网络示意图

CAN收发器是外接器件，（例如：TJA1050）作用：把差分信号转换为MCU能能识别的TTL信号。

硬件电路

CAN波特率计数

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一、 STM32 CubeMX设置

设置波特率

工程目录结构

添加CAN驱动代码

CAN_TxHeaderTypeDef	TxHeader;      //发送
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;
uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;
uint8_t CAN1_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
{	uint8_t i=0;uint32_t TxMailbox;uint8_t message[8];TxHeader.StdId=0X12;        //标准标识符TxHeader.ExtId=0x12;        //扩展标识符(29位)TxHeader.IDE=CAN_ID_STD;    //使用标准帧TxHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;  //数据帧TxHeader.DLC=len;                for(i=0;i<len;i++){message[i]=msg[i];}if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, message, &TxMailbox) != HAL_OK)//发送{return 1;}while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) != 3) {}return 0;
}void MX_CAN1_Init(void)
{hcan.Instance = CAN1;hcan.Init.Prescaler = 9;hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ;hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE;hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){Error_Handler();}CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器{Error_Handler();}if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can{Error_Handler();}if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断{Error_Handler();}}void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数
{if(hcan->Instance==CAN1){HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据}}

主函数添加代码

实验现象

总结

提示：这里对文章进行总结：

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了stm32 CAN的使用，而stm32 CAN提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。