robots 网站地图广州网络推广哪家好

1. 源由

鉴于飞行过程，发现一些马赛克现象，且60FPS桌面30FPS的录影有些许卡顿。

• OpenIPC SSC30KQ IMX335 + Ardupilot 4.5.6 + 梅岭隧道南入口 FPV飞行
• OpenIPC地面站OSD + Ardupilot 4.5.6 + 梅家坞山坳 FPV飞行

为了更好的确保FPV飞行质量：

• 提高图像的清晰度
• 保证图像流畅性
• 更好应对穿越场景

引入Adaptive Link势在必行！

2. 介绍

前面，已经简单的介绍了关于OpenIPC Adaptive Link的原理和逻辑：

【1】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link工程解析
【2】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link天空端代码解析
【3】OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link地面站代码解析

接下去，我们将进行安装，以便更好的后续在上面的场景上进行验证。

2.1 天空端安装

$ cd /etc
$ curl -L -o alink_install.sh https://raw.githubusercontent.com/sickgreg/OpenIPC-Adaptive-Link/refs/heads/main/alink_install.sh
$ chmod +x alink_install.sh
$ ./alink_install.sh drone install
$ reboot

2.2 地面端安装

$ curl -L -o alink_install.sh https://raw.githubusercontent.com/sickgreg/OpenIPC-Adaptive-Link/refs/heads/main/alink_install.sh
$ sudo chmod +x alink_install.sh
$ sudo ./alink_install.sh gs install

3. 问题汇总

3.1 安装脚本问题

• Install gs adaptive link failed #14

不过在jetson-fpv中，会通过补丁的方式进行修正，并且所有安装方式都会使用菜单方式进行安装，详见：How to install the jetson-fpv?

3.2 网络安装问题

由于天空端采用了网络安装方式，因此，由于网络问题导致无法安装成功。

建议通过代理，可参考：apt-get通过代理更新系统

3.3 非SSC30KQ/SSC338Q硬件

因为，目前安装方式仅支持上述两个硬件，若需要其他硬件版本，可以参考以下方式自行编译：

• Build scripts for goke|hi3516|star6b0|star6e|star6c targets on x86 #13

3.4 代码疑问

• 【OSD】“pnlt%d xtx%ld idr%d” string lost #15
• 【WiFi】Which is the best profile for the 8812EU currently?
• 【WiFi】WIP: Add support for RTL8812EU-based Wi-Fi adapters for FPV firmware #1344
• 【Version】stucked “initializing… 6.3Mb FPS:60 54% tx34c rssi-44, snr15 fec1 pnlt0 xtx0 i” #17
• 【Version】[Request] Version control of adaptive link
• 【Version】Build scripts for goke|hi3516|star6b0|star6e|star6c targets on x86
• 【Version】 add exective attribute to bash files #12

4. 总结

通过实际楼道环境测试显示，H265最低比特率在2.2Mbps，最高在10Mbps左右。

实际情况，待天气好转，现场实测！

注意：目前该链路动态适配正在不断完善和开发，因此，很多情况会发生变化。上述仅供参考，谢谢！欢迎大家留言，指正，谢谢！

5. 后续

鉴于当前官方版本尚未进入版本管控，且在OpenIPC较新固件master+9fbdc40, 2025-02-15版本上无法使用最新的adaptive link。

基于这些，我们做了一个兼容的版本，供大家使用，操作步骤如下：

1. 更新最新的OpenIPC固件（晚于2025-02-15）
2. 下载代码git clone https://github.com/SnapDragonfly/OpenIPC-Adaptive-Link.git
3. 检出ssc30kq分支git checkout build_for_ssc30kq
4. 编译最新版本./build.sh star6e
5. 使用新构建的二进制alink_drone
6. BL-M8812EU2 功率表格更新

$ cat /etc/txprofiles.conf
# <ra - nge> <gi> <mcs> <fecK> <fecN> <bitrate> <gop> <Pwr> <roiQP> <bandwidth> <qpDelta>
999 - 999 long 0 12 15 3332 5.0 61 0,0,0,0 20 -12
1000 - 1150 long 0 12 15 3333 5.0 60 0,0,0,0 20 -12
1151 - 1300 long 1 12 15 6667 5.0 59 12,6,6,12 20 -12
1301 - 1700 long 2 12 15 10000 5.0 58 12,6,6,12 20 -12
1701 - 1950 long 3 12 15 12500 5.0 56 8,4,4,8 20 -12
1951 - 2001 short 3 12 15 14000 5.0 56 4,0,0,4 20 -12

7. 配置更新

$cat /etc/alink.conf
### alink_drone settings ###### Allow power settings defined in txprofiles.conf
allow_set_power=1### weights - how much consideration alink_drone puts on gs rssi vs snr
rssi_weight=0.3
snr_weight=0.7### if gs heartbeat lost for x ms, set link low (fallback)
fallback_ms=1000
# keep link low for min x s
hold_fallback_mode_s=3### limit time between any link change and the next
min_between_changes_ms=150
# wait x seconds before increasing link speed
hold_modes_down_s=4### smooth out rssi/snr readings for link increase / decrease
hysteresis_percent=15
hysteresis_percent_down=5
exp_smoothing_factor=0.1
exp_smoothing_factor_down=1.0### allow lost GS packet to request new keyframe
allow_request_keyframe=1
# allow drone driver-tx_dropped to request new keyframe
allow_rq_kf_by_tx_d=1
# limit time between keyframe requests
request_keyframe_interval_ms=100
# request a keyframe at every link changes
idr_every_change=0### enable higher quality in center of image
roi_focus_mode=0### penalise link by this amount per packet above alarm (0 = disabled)
fec_rec_penalty=0
# allow fec below alarm value
fec_rec_alarm=2
# limit penalty to
max_fec_rec_penalty=150
apply_penalty_for_s=1### attempt to help encoder bitrate spikes by strategically lowering FPS when on high resolutions
allow_spike_fix_fps=0### Command templates - Don't change these unless you know what you are doing
powerCommand="iw dev wlan0 set txpower fixed %d"
fpsCommandTemplate="echo 'setfps 0 %d' > /proc/mi_modules/mi_sensor/mi_sensor0"
qpDeltaCommand="curl localhost/api/v1/set?video0.qpDelta=%d"
mcsCommand="wfb_tx_cmd 8000 set_radio -B %d -G %s -S 1 -L 1 -M %d"
bitrateCommand="curl -s 'http://localhost/api/v1/set?video0.bitrate=%d'"
gopCommand="curl -s 'http://localhost/api/v1/set?video0.gopSize=%f'"
fecCommand="wfb_tx_cmd 8000 set_fec -k %d -n %d"
roiCommand="curl -s 'http://localhost/api/v1/set?fpv.roiQp=%s'"
idrCommand="curl localhost/request/idr"
customOSD=&L%d0&F%d&B &C tx&Wc

8. reboot重启OpenIPC