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在上一章节，已经实现了对激光线条的中心线提取，并且在最开始已经实现了对相机的标定，那么相机标定的作用是什么呢？

就是将图像二维点和空间三维点之间进行互相转换。

1. 什么是光平面

激光发射器投射出一条线，形成的一个扇形区域平面就是光平面，也叫光刀面，与物体相交就形成了一道线激光。如果物体形状不是规则的，自然相交的线就会是一条蜿蜒曲折的线条。

目的：

获得激光平面在相机坐标系下的平面方程:

A x +